È nato a Coderno del Friuli nel 1916. Ordinato sacerdote, frate dei Servi di Maria, nel 1940; ha partecipato alla Resistenza con il giornale clandestino "L'uomo". Con padre Camillo De Piaz ha dato vita al centro culturale "Corsia dei Servi".
Per circa trent'anni è stato priore e parroco dell'abbazia di S. Egidio a Fontanella, frazione di Sotto il Monte, paese natale di Papa Giovanni XXIII; qui ha diretto il Centro di Studi ecumenici.
È autore di un numero notevole di opere, prevalentemente di poesia; dall'iniziale "Io non ho mani" (Bompiani 1948), ai successivi "La terra non sarà distrutta" (Garzanti 1951), "Udii una voce" (Mondadori 1952), "Se tu non riappari" (Mondadori 1963). Opere drammaturgiche come "La passione di San Lorenzo" (1978), un film "Gli ultimi" (1962) con la consulenza di Pier Paolo Pasolini.
Tra le opere recenti: "Il sesto angelo" (Oscar Mondadori 1976), "Lo scandalo dello speranza" (Benvenuto 1978), "O sensi miei" (Rizzoli 1990), "Canti ultimi" (Garzanti 1991).
A Milano il 21 novembre 1991 ha ricevuto il premio "Lazzati"; in quell'occasione, l'ultima solenne della sua vita, il cardinale Martini gli ebbe a chiedere scusa delle incomprensioni della Chiesa nel passato, dichiarando la sua una delle "voci profetiche" dell'età contemporanea.
Dopo aver lottato con la malattia David Maria Turoldo si è spento la mattina di giovedì 6 febbraio 1992.
Al termine della messa domenicale del 2 febbraio aveva, però, salutato i fedeli dicendo che "la vita non finisce mai".